【儀表網 產業報道】近日，由中國科學院深海科學與工程研究所主持的中科院A類先導項專項研發的深海底多功能移動作業系統在我國南海進行了海上試驗。中國科學院寧波材料技術與工程研究所精密驅動與智能機器人團隊參與了該項目，并提供了2套水下矢量推進器，實現了深海底爬行式多功能移動作業平臺的入水出水定向、海水中調姿和海底爬行輔助推進等多項功能，順利完成預定的各項任務和考核指標。
 

　　深海底爬行式多功能移動作業系統設計最大工作水深4500米，可在深海底實現爬行作業，屬于有纜深海作業裝置。該裝置由光電纜提供電源動力和長距離通信，然而在作業裝置的下放和回收過程中易由于海流和浪涌影響而產生不可控的旋轉，不僅有損壞光電纜的風險，而且可能導致作業裝置無法回收等嚴重問題。因此需要調姿系統時刻保持作業裝置的準確航向，避免其翻轉、傾覆。
 

　　為保證深海底多功能作業系統在布放與回收時的姿態控制，寧波材料所精密驅動與智能機器人團隊將推進和姿態調整功能集成到一個系統，研制了基于對轉雙轉子電機的水下矢量推進器。該推進器使用永磁同步雙轉子電機直接驅動對轉螺旋槳，可解決傳統推進裝置重量大、效率低、噪聲大、易側翻或側滾等問題，提高了水下作業裝置的平穩性；矢量調姿系統采用三自由度并聯機構和直線驅動系統改變推進方向，可顯著增強水下作業裝置的調姿靈活性和機動性。
 

　　該團隊成功研發了深海電動推桿、新型矢量調節機構、對轉雙轉子直驅電機及基于碳化硅的高效率電機控制器等功能部件，攻克了深海環境下并聯機構及推進器的耐壓、防腐、密封等技術難題，完全實現了推進器的國產化。研制的矢量推進器額定功率3kW，額定輸出推力800N，電機效率達到82%以上；推進器的矢量姿態調節角度最大達到±30°，通過調節左右2套推進器的推力，可實現水下作業裝置的定向精度優于0.1°。與傳統的單槳推進器相比，該矢量推進器具有效率高、推力大、可調姿、噪音低等優點，可廣泛應用于水下潛航器、作業裝置等的推進和調姿。
 

　　此次海試由探索二號試驗船擔任母船，寧波材料所精密驅動與智能機器人團隊2名科研人員參航。水下矢量推進器搭載于深海底爬行式多功能作業系統，完成了一系列功能與性能驗證測試，達到了4500米級深海裝備標準，通過了現場海試專家組的考核，圓滿完成了試驗任務。