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 CAN總線協議的特征：

1.廢除傳統的站地址編碼，代之以對通信數據塊進行編碼，可以多主方式工作。

2.采用非破壞性仲裁技術，當兩個節點同時向網絡上傳數據時，優先級低的節點主動停止據發送，而優先級高的節點，可不受影響繼續傳輸數據，有效避免了總線沖突。

3.采用短幀結構，每一幀的有效節數為8，數據傳輸時間短，受干擾的概率低，重新發送時間短。

4.每幀數據都有CRC校驗及其他檢錯措施，保證了數據傳輸的高可靠性，適于再高干擾環下使用。

5.節點在錯誤嚴重的情況下，具有自動關閉總線的功能，切斷它與總線的，以使總線其他操作不受影響。

6.可以點對點，一對多及廣播集中方式傳送和接收數據。

CAN總線協議的優點：

1. 具有實時性強，傳輸距離遠，抗電磁*力強，成本低等優點。

2. 采用雙線串口通信方式，檢錯能力強，可在高噪聲干擾環境下工作。

3. 具有優先權和仲裁功能，多個控制模塊通過CAN模塊通過CAN控制器掛到CAN-BUS上形成多主機局部網絡。

4. 可根據報文的ID決定接收或屏蔽該報文。

5. 具有可靠的錯誤處理和檢錯機制。                           

6. 發送的信息遭到破壞后，可自動重發。

7. 節點在錯誤嚴重的情況下，具有自動退出總線的功能

8. 報文不包含源地址或目標地址，僅用標識符來指示功能信息，優先級信息。